徐司馬，字從政，揚州人。元末兵亂，年僅九歲，無依無靠，太祖得到他，收為養子，并賜姓。長大后，出入侍從左右。到了攻占婺州，任命為總制，命他協助元帥常遇春鎮守婺州。吳元年授予金華衛指揮同知。洪武元年(1368)，跟從副將軍李文忠北征，活捉了元宗王慶生。提升為杭州衛指揮使，不久又升為都督指揮使。詔令恢復本姓。

九年，遷鎮河南。當時在汴梁新建北京，實為重地，太祖素來認為司馬賢良，特委以重任。宋國公馮勝在河南練兵，遇上星變，在大梁占卦。太祖派使者秘密指示馮勝，說：“并把此話告訴馬兒。”又指示二人說：“天象常見，大梁軍民雜處，尤其要謹慎防范。現秦、晉二王已回到京城，應當嚴兵宿衛。王抵達汴梁時，如果宋國公出來迎接，則都指揮居守；都指揮出來迎接，則宋國公居守。”敕書書其官職而不書其姓名，與宋國公等人一樣倚重。十九年，朝拜太祖，提升為中軍都督府僉事。二十五年，任左副總兵跟從藍玉征討建昌，討伐越辒。第二年正月回到成都后去世。追究藍玉黨案而受株連，兩個兒子獲罪。

司馬喜好文學，性格謙厚，所到之處安撫士兵，很得民心。在河南的時間較長，尤為有惠政。公暇退居，一室蕭然如寒素。雖然戰功不及文輝，但雅量卻超過了他。二人并稱為賢將。