豫王完顏永成本名完顏鶴野，又叫完顏婁室。母親是昭儀梁氏。完顏永成風流偉岸，學識淵博，善于寫文章。金世宗很看重他。大定七年(1167)，他開始被封為瀋王，用太學博士王彥潛做府文學，完顏永成拜他為師。大定十一年(1171)，完顏永成被封幽地。大定十五年(1175)，完顏永成在外地。大定十六年(1176)，完顏永成為判秘書監。第二年(1177)，被授予世襲山東東路把魯古猛安，判大睦親府事。不久，改任中都路胡土靄哥蠻猛安。大定二十年(1180)，改授翰林學士承旨。大定二十三年(1183)，任判定武軍節度使，不久改為判廣寧府。大定二十五(1185)，金世宗到達上京，命令完顏永成留守中都，任判吏部尚書，進封開府儀同三司，任御史大夫。

金章宗即皇帝位后，重用完顏永成，進封吳地，任判真定府事。明昌元年(1190)，改為山東西路盆買必剌猛安。第二年，他被進封兗地。完顏永成因為率領軍民圍獵，被解職，奉表謝罪。不久，任沁南軍節度使。三年，改任判咸平府事，未赴任，又改任判太原府事。皇上在他過生日那天，親自做詩相賜，詩中有“美玉自應輝玉牒，忠誠不待啟金鄊”之語，舉世引以為榮。

明昌七年(1196)，完顏永成改任判平陽府事。承安元年(1196)，因蔭恩被封豫地。承安五年(1200)完顏永成因病不能入朝。金章宗皇帝親自到他府上探望。泰和四年(1204)，完顏永成死去。訃聞到朝，金章宗皇帝很震驚，給他很厚的錢財喪葬，謚號忠獻。